ซ่อมเซอร์โวมอเตอร์ด้วยตัวเอง

ฉันเพิ่งสร้างแขนหุ่นยนต์ และตอนนี้ฉันตัดสินใจเพิ่มกริปเปอร์ขนาดเล็กที่ขับเคลื่อนด้วยเซอร์โว ฉันตัดสินใจสร้างสองรูปแบบเพื่อดูว่ามันจะทำงานได้ดีขึ้นกับเกียร์แบบตรงหรือแบบกลม ฉันชอบรุ่นเกียร์กลมมากกว่า เพราะใช้เวลาสร้างเพียง 2 ชั่วโมง และช่องว่างระหว่างเฟืองก็เล็กมาก

ก่อนอื่นฉันตัดชิ้นส่วนบนเครื่องกัด:

ฉันประกอบชิ้นส่วนด้วยสกรู 2x10 มม.

และนี่คือวิธีที่เซอร์โวขนาดเล็กยึดติดกับกริปเปอร์:

เซอร์โวกริปเปอร์ทำงานอย่างไร:

และตอนนี้เมื่อทุกอย่างถูกประกอบและชิ้นส่วนกลไกเกือบจะพร้อมแล้ว ฉันแค่ต้องทำงานส่วนอิเล็กทรอนิกส์ให้เสร็จ! ฉันเลือก Arduino เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ของฉัน และสร้างวงจร (อยู่ทางขวา) เพื่อเชื่อมต่อ Arduino กับเซอร์โว

อันที่จริงวงจรนั้นง่ายมาก เพียงส่งสัญญาณไปและกลับจาก Arduino นอกจากนี้ยังมีคอนเน็กเตอร์สำหรับเครื่องรับอินฟราเรดและคอนเน็กเตอร์บางส่วนสำหรับพาวเวอร์ซัพพลายและ 4 การเชื่อมต่อไปยังพิน Arduino ที่เหลือ (ที่ไม่ได้ใช้) ดังนั้นจึงสามารถเชื่อมต่อสวิตช์หรือเซ็นเซอร์อื่นได้

และนี่คือลักษณะการเคลื่อนไหวของแขนกล:

การเข้าซื้อกิจการโดยองค์กรของเครื่องกัดซีเอ็นซีสำหรับการผลิตซุ้มจาก MDF ทำให้เกิดคำถามว่าจำเป็นต้องจ่ายเงินมากเกินไปสำหรับกลไกและหน่วยพลังงานบางอย่างที่ติดตั้งบนอุปกรณ์ราคาแพงและมีเทคโนโลยีสูง ในการวางตำแหน่งหน่วยกำลังของเครื่อง CNC จะใช้สเต็ปเปอร์มอเตอร์และเซอร์โวมอเตอร์ (เซอร์โวไดรฟ์) ตามกฎ

สเต็ปเปอร์มอเตอร์มีราคาถูกกว่า อย่างไรก็ตาม เซอร์โวไดรฟ์มีข้อดีหลายประการ รวมถึงประสิทธิภาพสูงและความแม่นยำของตำแหน่ง แล้วจะเลือกอะไรดีล่ะ?

สเต็ปเปอร์มอเตอร์เป็นมอเตอร์ซิงโครนัส DC แบบไม่มีแปรงซึ่งมีขดลวดสเตเตอร์หลายตัว เมื่อกระแสถูกนำไปใช้กับหนึ่งในขดลวด โรเตอร์จะหมุนและได้รับการแก้ไขในตำแหน่งที่แน่นอน การกระตุ้นอย่างต่อเนื่องของขดลวดผ่านตัวควบคุมสเต็ปเปอร์มอเตอร์ช่วยให้คุณหมุนโรเตอร์ในมุมที่กำหนด

สเต็ปเปอร์มอเตอร์ใช้กันอย่างแพร่หลายในอุตสาหกรรม เนื่องจากมีความน่าเชื่อถือสูงและอายุการใช้งานยาวนาน ข้อได้เปรียบหลักของสเต็ปเปอร์มอเตอร์คือความแม่นยำของตำแหน่ง เมื่อกระแสถูกนำไปใช้กับขดลวด โรเตอร์จะหมุนอย่างเคร่งครัดในมุมหนึ่ง

· แรงบิดสูงที่ความเร็วต่ำและเป็นศูนย์

· สตาร์ท หยุด และถอยหลังอย่างรวดเร็ว

· ทำงานภายใต้ภาระสูงโดยไม่เสี่ยงต่อความล้มเหลว

· กลไกการสึกหรอเพียงอย่างเดียวที่ส่งผลต่อระยะเวลาการทำงานคือตลับลูกปืน

ความเป็นไปได้ของการเกิดเสียงสะท้อน

· กินไฟคงที่โดยไม่คำนึงถึงโหลด;

การสูญเสียแรงบิดที่ความเร็วสูง

· ขาดข้อเสนอแนะเมื่อวางตำแหน่ง;

· การซ่อมแซมไม่ดี

เซอร์โวมอเตอร์ (เซอร์โวไดรฟ์) เป็นมอเตอร์ไฟฟ้าที่ควบคุมผ่านการตอบสนองเชิงลบ ซึ่งช่วยให้คุณควบคุมพารามิเตอร์การเคลื่อนไหวได้อย่างแม่นยำเพื่อให้ได้ความเร็วที่ต้องการหรือได้มุมการหมุนที่ต้องการ ส่วนประกอบของเซอร์โวมอเตอร์ประกอบด้วยมอเตอร์ไฟฟ้า เซ็นเซอร์ป้อนกลับ แหล่งจ่ายไฟ และชุดควบคุม

คุณสมบัติการออกแบบของมอเตอร์ไฟฟ้าสำหรับเซอร์โวไดรฟ์นั้นไม่แตกต่างจากมอเตอร์ไฟฟ้าทั่วไปที่มีสเตเตอร์และโรเตอร์มากนัก ซึ่งทำงานโดยใช้กระแสตรงและกระแสสลับ ทั้งแบบมีและไม่มีแปรงบทบาทพิเศษที่นี่เล่นโดยเซ็นเซอร์ป้อนกลับซึ่งสามารถติดตั้งได้ทั้งโดยตรงในเครื่องยนต์และส่งข้อมูลไปยังตำแหน่งของโรเตอร์ตลอดจนกำหนดตำแหน่งด้วยสัญญาณภายนอก ในทางกลับกัน การทำงานของเซอร์โวมอเตอร์เป็นสิ่งที่คิดไม่ถึงหากไม่มีแหล่งจ่ายไฟและชุดควบคุม (หรือที่เรียกว่าอินเวอร์เตอร์หรือเครื่องขยายสัญญาณเซอร์โว) ซึ่งจะแปลงแรงดันและความถี่ของกระแสไฟฟ้าที่จ่ายให้กับมอเตอร์ไฟฟ้า ดังนั้นจึงควบคุมการทำงานของมอเตอร์ได้

· กำลังสูงในขนาดที่เล็ก

· การเร่งความเร็วและการชะลอตัวอย่างรวดเร็ว;

· การติดตามตำแหน่งอย่างต่อเนื่องและต่อเนื่อง

· ระดับเสียงต่ำ ไม่มีการสั่นสะเทือนและเสียงสะท้อน

· ความเร็วในการหมุนที่หลากหลาย

· การทำงานที่เสถียรในช่วงความเร็วที่หลากหลาย

· น้ำหนักเบาและดีไซน์กะทัดรัด

· กินไฟน้อยเมื่อโหลดน้อย

· ต้องการการบำรุงรักษาเป็นระยะ (เช่น การเปลี่ยนแปรง)

ความซับซ้อนของอุปกรณ์ (การมีเซ็นเซอร์ แหล่งจ่ายไฟ และชุดควบคุม) และตรรกะของการทำงาน

เมื่อเปรียบเทียบลักษณะของเซอร์โวไดรฟ์และสเต็ปเปอร์มอเตอร์ ก่อนอื่นต้องคำนึงถึงประสิทธิภาพและราคา

สำหรับการผลิตแผง MDF ในองค์กรขนาดเล็กที่ทำงานในปริมาณน้อย ฉันคิดว่าไม่จำเป็นต้องจ่ายเงินมากเกินไปสำหรับการติดตั้งเซอร์โวมอเตอร์ราคาแพงบนเครื่องกัด CNC ในทางกลับกัน หากองค์กรพยายามที่จะบรรลุปริมาณการผลิตสูงสุดที่เป็นไปได้ ก็ไม่มีเหตุผลที่จะลดราคาสำหรับสเต็ปเปอร์มอเตอร์ประสิทธิภาพต่ำสำหรับ CNC

เซอร์โวมอเตอร์ไม่เพียงแต่ใช้ในการสร้างแบบจำลองเครื่องบินและหุ่นยนต์เท่านั้น แต่ยังใช้ในอุปกรณ์ในครัวเรือนได้อีกด้วย ขนาดเล็ก ประสิทธิภาพสูง และการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ที่เรียบง่าย ทำให้เหมาะสมที่สุดสำหรับการควบคุมระยะไกลของอุปกรณ์ต่างๆ

การใช้งานเซอร์โวมอเตอร์ร่วมกับโมดูลวิทยุสำหรับรับและส่งสัญญาณไม่ก่อให้เกิดความยุ่งยากแต่อย่างใด เพียงเชื่อมต่อขั้วต่อที่เหมาะสมกับเซอร์โวมอเตอร์ที่ฝั่งตัวรับ ซึ่งประกอบด้วยแรงดันไฟจ่ายและสัญญาณควบคุมก็เพียงพอแล้ว เสร็จแล้ว.

แต่ถ้าเราต้องการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ "ด้วยตนเอง" เช่น โพเทนชิออมิเตอร์ เราจำเป็นต้องมีเครื่องกำเนิดการควบคุมพัลส์

ด้านล่างนี้เป็นวงจรออสซิลเลเตอร์ที่ค่อนข้างง่ายซึ่งใช้วงจรรวม 74HC00

วงจรนี้อนุญาตให้ควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ด้วยตนเองโดยใช้พัลส์ควบคุมที่มีความกว้าง 0.6 ถึง 2 ms สามารถใช้โครงร่างนี้ได้ เช่น เพื่อหมุนเสาอากาศขนาดเล็ก ไฟสปอร์ตไลท์กลางแจ้ง กล้องวงจรปิด เป็นต้น

พื้นฐานของวงจรคือชิป 74HC00 (IC1) ซึ่งเป็น 4 ประตู NAND ออสซิลเลเตอร์ถูกสร้างขึ้นบนองค์ประกอบ IC1A และ IC1B ที่เอาต์พุตซึ่งพัลส์ถูกสร้างขึ้นด้วยความถี่ 50 Hz พัลส์เหล่านี้เปิดใช้งาน RS flip-flop ซึ่งประกอบด้วยองค์ประกอบตรรกะ IC1C และ IC1D

ด้วยแต่ละพัลส์ที่มาจากเครื่องกำเนิดไฟฟ้า เอาต์พุตของ IC1D จะถูกตั้งค่าเป็น "0" และตัวเก็บประจุ C2 จะถูกปล่อยผ่านตัวต้านทาน R2 และโพเทนชิออมิเตอร์ P1 หากแรงดันไฟฟ้าของตัวเก็บประจุ C2 ลดลงถึงระดับหนึ่ง วงจร RC จะเปลี่ยนองค์ประกอบเป็นสถานะตรงกันข้าม ดังนั้นที่เอาต์พุตเราจะได้พัลส์สี่เหลี่ยมด้วยคาบ 20 มิลลิวินาที ความกว้างพัลส์ถูกกำหนดด้วยโพเทนชิออมิเตอร์ P1

ตัวอย่างเช่น เซอร์โวไดรฟ์ Futaba S3003 เปลี่ยนมุมการหมุนของเพลา 90 องศาเนื่องจากพัลส์ควบคุมที่มีระยะเวลา 1 ถึง 2 มิลลิวินาที หากเราเปลี่ยนความกว้างพัลส์จาก 0.6 เป็น 2ms มุมการหมุนจะสูงถึง 120° เลือกส่วนประกอบในวงจรในลักษณะที่พัลส์เอาต์พุตอยู่ในช่วง 0.6 ถึง 2 มิลลิวินาที ดังนั้นมุมการติดตั้งจะอยู่ที่ 120° เซอร์โวมอเตอร์ S3003 ของ Futaby มีแรงบิดขนาดใหญ่เพียงพอ และการสิ้นเปลืองกระแสไฟอาจอยู่ที่หลายสิบถึงหลายร้อย mA ขึ้นอยู่กับโหลดทางกล

วงจรควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ประกอบอยู่บนแผงวงจรพิมพ์สองด้านขนาด 29 x 36 มม.การติดตั้งทำได้ง่ายมาก แม้แต่นักวิทยุสมัครเล่นมือใหม่ก็สามารถจัดการการประกอบอุปกรณ์ได้อย่างง่ายดาย

มอเตอร์วาล์วเป็นเครื่องจักรแบบไม่มีแปรงถ่านแบบซิงโครนัส โรเตอร์มีแม่เหล็กถาวรที่ทำจากโลหะหายาก และสเตเตอร์มีขดลวดอาร์เมเจอร์ การสลับของขดลวดสเตเตอร์ดำเนินการโดยสวิตช์เซมิคอนดักเตอร์ (ทรานซิสเตอร์) เพื่อให้เวกเตอร์สนามแม่เหล็กสเตเตอร์ตั้งฉากกับเวกเตอร์สนามแม่เหล็กของโรเตอร์เสมอ - ด้วยเหตุนี้จึงใช้เซ็นเซอร์ตำแหน่งโรเตอร์ (เซ็นเซอร์ฮอลล์หรือตัวเข้ารหัส) กระแสเฟสถูกควบคุมโดยการมอดูเลต PWM และสามารถเป็นได้ทั้งรูปสี่เหลี่ยมคางหมูหรือไซน์

โรเตอร์แบบแบนของลิเนียร์มอเตอร์ทำจากแม่เหล็กถาวรหายาก ตามหลักการทำงานจะคล้ายกับมอเตอร์วาล์ว

สเต็ปมอเตอร์ต่างจากเครื่องซิงโครนัสแบบหมุนต่อเนื่องตรงที่สเต็ปเปอร์มอเตอร์มีขั้วที่เด่นชัดบนสเตเตอร์ซึ่งมีขดลวดควบคุมอยู่ - การสลับทำได้โดยไดรฟ์ภายนอก

พิจารณาหลักการทำงานของสเต็ปเปอร์มอเตอร์แบบรีแอกทีฟ ซึ่งฟันจะอยู่บนเสาสเตเตอร์ และโรเตอร์ทำจากเหล็กแม่เหล็กอ่อนและมีฟันด้วย ฟันบนสเตเตอร์ถูกจัดเรียงเพื่อให้ความต้านทานแม่เหล็กลดลงตามแกนตามยาวของมอเตอร์ในขั้นตอนหนึ่งและอีกด้านหนึ่งตามแนวแกนตามขวาง หากขดลวดสเตเตอร์ถูกกระตุ้นอย่างไม่ต่อเนื่องในลำดับที่แน่นอนด้วยกระแสตรง จากนั้นโรเตอร์จะหมุนหนึ่งขั้นในการสวิตชิ่งแต่ละครั้ง เท่ากับระยะพิทช์ของฟันบนโรเตอร์

ตัวแปลงความถี่บางรุ่นสามารถทำงานร่วมกับทั้งมอเตอร์แบบอะซิงโครนัสมาตรฐานและเซอร์โวมอเตอร์ นั่นคือ ความแตกต่างที่สำคัญระหว่างเซอร์โวไดรฟ์ไม่ได้อยู่ในส่วนกำลัง แต่อยู่ในอัลกอริธึมการควบคุมและความเร็วในการคำนวณ เนื่องจากโปรแกรมใช้ข้อมูลเกี่ยวกับตำแหน่งของโรเตอร์ เซอร์โวไดรฟ์จึงมีอินเทอร์เฟซสำหรับเชื่อมต่อเอ็นโค้ดเดอร์ที่ติดตั้งอยู่บนเพลามอเตอร์

ระบบเซอร์โวใช้หลักการ ผู้ใต้บังคับบัญชาควบคุม: ลูปปัจจุบันรองจากลูปความเร็ว ซึ่งจะรองจากลูปตำแหน่ง (ดูทฤษฎีการควบคุมอัตโนมัติ) ขั้นแรก วงในสุด ลูปปัจจุบัน จะถูกปรับ จากนั้นวนรอบความเร็ว และอันสุดท้ายคือลูปตำแหน่ง

วงปัจจุบัน ใช้งานในเซอร์โวเสมอ

วงความเร็ว (เช่นเดียวกับเซ็นเซอร์ความเร็ว) ก็มักจะปรากฏอยู่ในระบบเซอร์โว สามารถใช้งานได้ทั้งบนพื้นฐานคอนโทรลเลอร์เซอร์โวที่ติดตั้งในไดรฟ์และภายนอก

ห่วงตำแหน่ง ใช้สำหรับการวางตำแหน่งที่แม่นยำ (เช่น แกนป้อนในเครื่อง CNC)

หากไม่มีฟันเฟืองในการเชื่อมต่อจลนศาสตร์ระหว่างตัวผู้บริหาร (ตารางพิกัด) กับเพลามอเตอร์ ค่าพิกัดจะถูกคำนวณใหม่ทางอ้อมด้วยค่าของตัวเข้ารหัสแบบหมุน หากมีฟันเฟือง จะมีการติดตั้งเซ็นเซอร์ตำแหน่งเพิ่มเติม (ซึ่งเชื่อมต่อกับตัวควบคุมเซอร์โว) บนตัวผู้บริหารสำหรับการวัดพิกัดโดยตรง

นั่นคือขึ้นอยู่กับการกำหนดค่าของความเร็วและลูปตำแหน่ง ตัวควบคุมเซอร์โวและไดรฟ์เซอร์โวที่เหมาะสมจะถูกเลือก (ไม่ใช่ทุกตัวควบคุมเซอร์โวสามารถใช้ลูปตำแหน่งได้!)

• การวางตำแหน่ง
• การแก้ไข
• ซิงโครไนซ์เกียร์อิเล็กทรอนิกส์ (เกียร์)
• การบำรุงรักษาที่แม่นยำของความเร็วในการหมุน (แกนหมุนของเครื่อง)
• กล้องอิเล็กทรอนิกส์ (Cam)
• ตัวควบคุมลอจิกที่ตั้งโปรแกรมได้

โดยทั่วไป ระบบเซอร์โว (Motion Control System) สามารถประกอบด้วยอุปกรณ์ต่อไปนี้:

• เซอร์โวมอเตอร์ (Servo Motor) พร้อมเซ็นเซอร์ป้อนกลับความเร็วแบบวงกลม (สามารถทำหน้าที่เป็นเซ็นเซอร์ตำแหน่งโรเตอร์ได้ด้วย)
• เซอร์โวเกียร์
• เซ็นเซอร์ตำแหน่งแอคทูเอเตอร์ (เช่น เซ็นเซอร์พิกัดแกนป้อนเชิงเส้น)
• เซอร์โวไดรฟ์
• ตัวควบคุมเซอร์โว (ตัวควบคุมการเคลื่อนไหว)
• ส่วนต่อประสานผู้ปฏิบัติงาน (HMI)

• ระบบเซอร์โวที่ใช้ PLC (การควบคุมการเคลื่อนไหวตาม PLC)
  • เพิ่มโมดูลฟังก์ชันควบคุมการเคลื่อนไหวลงในรถเข็นขยาย PLC
  • ตัวควบคุมเซอร์โวแบบสแตนด์อโลน
  • ระบบเซอร์โวที่ใช้พีซี (PC-based Motion Control)
    • ซอฟต์แวร์ควบคุมการเคลื่อนไหวเฉพาะสำหรับแท็บเล็ตพีซีที่มีอินเทอร์เฟซผู้ใช้ (HMI)
    • Programmable Automation controller (PAC) พร้อมระบบควบคุมการเคลื่อนไหว
    • ระบบเซอร์โวที่ใช้ไดรฟ์ (การควบคุมการเคลื่อนไหวตามไดรฟ์)
      • ตัวแปลงความถี่พร้อมตัวควบคุมเซอร์โวในตัว
      • ซอฟต์แวร์เสริมที่โหลดลงในไดรฟ์และเพิ่มฟังก์ชันการควบคุมการเคลื่อนไหวให้กับไดรฟ์
      • บอร์ดเสริมที่มีฟังก์ชันควบคุมการเคลื่อนไหวซึ่งติดตั้งอยู่ในไดรฟ์

      เซอร์โวมอเตอร์แม่เหล็กถาวรแบบไม่มีแปรงขนาดกะทัดรัด (ชนิดวาล์ว) สำหรับไดนามิกและความแม่นยำสูง

      อะซิงโครนัส

      การขับเคลื่อนของการเคลื่อนไหวหลักและแกนหมุนของเครื่องจักรเครื่องมือ

      ขับตรง (ขับตรง)

      ไดรฟ์ตรงไม่มีกลไกการส่งกำลังระดับกลาง (บอลสกรู, สายพาน, กระปุกเกียร์):

      • มอเตอร์เชิงเส้น (มอเตอร์เชิงเส้นตรง) มาพร้อมกับรางรางโปรไฟล์
      • มอเตอร์แรงบิด (Torque Motors) - เครื่องซิงโครนัสหลายขั้วพร้อมการกระตุ้นด้วยแม่เหล็กถาวร, การระบายความร้อนด้วยของเหลว, โรเตอร์เพลากลวง ให้ความแม่นยำและกำลังสูงที่ความเร็วต่ำ
      • ความเร็วสูง ไดนามิก และความแม่นยำของตำแหน่ง
      • แรงบิดสูง
      • ความเฉื่อยต่ำ
      • ความจุแรงบิดขนาดใหญ่
      • ช่วงการควบคุมกว้าง
      • ไม่มีแปรง

      ขาดโซ่จลนศาสตร์สำหรับการแปลงการเคลื่อนที่แบบหมุนเป็นเส้นตรง:

      • ความเฉื่อยน้อยลง
      • ไม่มีช่องว่าง
      • การเปลี่ยนรูปจากความร้อนและความยืดหยุ่นน้อยลง
      • สึกหรอน้อยลงและความแม่นยำลดลงระหว่างการทำงาน
      • สูญเสียแรงเสียดทานน้อยลง - ประสิทธิภาพสูงขึ้น
      อ่าน:  การซ่อมแซมส่วนโปรดทำด้วยตัวเอง

      เครื่องจักรงานโลหะ CNC จำเป็นต้องมีความแม่นยำระดับไมครอน และในรถ stacker หนึ่งเซนติเมตรก็เพียงพอแล้ว ทางเลือกของเซอร์โวมอเตอร์และเซอร์โวไดรฟ์ขึ้นอยู่กับความแม่นยำ

      • ความแม่นยำของตำแหน่ง
      • ความแม่นยำของความเร็ว
      • ความแม่นยำของแรงบิด

      บทความ แบบสำรวจ ราคาสำหรับเครื่องมือกลและการกรอก

      เซอร์โว Yaskawa 400 วัตต์มีคีย์ตัวเข้ารหัส ตัวเข้ารหัสสามารถให้มาใน 4 ตัวเลือก มี 4 ช่องในตัวเข้ารหัส
      เมื่อคุณแยกชิ้นส่วน ให้ทำเครื่องหมายเพื่อให้ประกอบใหม่ได้ง่ายขึ้น

      ค่อนข้างมีชีวิตอยู่ Serva อาจทำงานอย่างต่อเนื่องมากกว่ามูลค่าที่ตราไว้

      แยกออกมาดูที่นั่น อย่าชื่นชมมอเตอร์ที่ตายแล้วนี้

      เมื่อใช้สัญญาณ S-ON และเปิดเบรก จะต้องมีเอาต์พุตพิเศษเพื่อควบคุมเบรก

      ไปยังรีเลย์หรือตัวสะสมแบบเปิด

      หากคุณไม่ต้องการเบรกเมื่อเปิดเซอร์โว ให้ใช้ 24v กับเบรกแล้วจะมีเซอร์โวแบบง่าย

      เมื่อปิดเครื่องเพื่อไม่ให้เพลาลื่นไถลตามน้ำหนัก
      เบรกช้าและจะไม่ให้ทันกับซีเอ็นซี ในกรณีนี้ เบรกมีแรงบิดเท่ากันหรือมากกว่าตัวเซอร์โวเล็กน้อย นั่นคือถ้าเซอร์โวเป็น 5Nm เบรคก็สามารถเป็น 7Nm และเนื่องจากเซอร์โวสามารถทำงานกับแรงบิดส่วนเกินได้เซอร์โวจึงทำงานเป็นเบรคเมื่อทำงานใน CNC

      มากกว่า 1,000 องค์กร จากกว่า 200 เมืองตั้งแต่ธุรกิจขนาดเล็กไปจนถึงองค์กรของรัฐ เฉพาะในปีที่แล้ว ซ่อมแซมอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์อุตสาหกรรมที่ซับซ้อนมากกว่า 2,000 หน่วย ผู้ผลิตมากกว่า 300 ราย ตามสถิติ 90% อุปกรณ์ที่เสียต้องซ่อม

      จ่ายเฉพาะผล - หน่วยงาน

      รับประกัน 6 เดือนทั้งเครื่อง

      เวลาซ่อม
      5 ถึง 15 วัน

      ตรวจเช็คเบื้องต้นฟรีสำหรับการซ่อมแซม

      เราไม่ทำการเปลี่ยนแปลงโครงสร้าง

      ซ่อมแซมที่ระดับส่วนประกอบ

      เราแบ่งเซอร์โวมอเตอร์ทั้งหมดออกเป็น 4 ประเภทตามความซับซ้อนของการซ่อมแซม:

      • เซอร์โวมอเตอร์ Allen-Bradley E146578
      • เซอร์โวมอเตอร์ไร้แปรงถ่าน B6310P2H 3A052039
      • เซอร์โวมอเตอร์ YASKAWA SGMP-15V316CT 1P0348-14-6
      • เซอร์โวมอเตอร์ Schneider Electric iSH100/ 30044/ 0/1/00/ 0/00/00/00
      • เซอร์โวมอเตอร์ซีเมนส์ 1FK7086- 7SF71- 1EH0
      • Allen-Bradley BULLETIN 1326 AC SERVO MOTOR
      • เซอร์โวมอเตอร์ Rexroth MSK071E- 0200-NN- M1-UG0- NNNN
      • เซอร์โวมอเตอร์ EMERSON Unimotor
      • เซอร์โวมอเตอร์ Fanuc L25/3000 A06B- 0571- B377
      • เซอร์โวมอเตอร์ อินดราแมท 090B-0-JD-3-C/ 110-A-1/SO1
      • เซอร์โวมอเตอร์ Siemens 1FT6134- 6SB71- 2AA0

      เราสามารถกำหนดประเภทของเซอร์โวมอเตอร์และค่าซ่อมโดยประมาณได้จากภาพถ่ายของป้ายชื่อ ถ้าไม่รู้ว่าเกราะคืออะไร เชิญทางนี้ ตัวอย่าง .

      เราจะสามารถแจ้งราคาค่าซ่อมที่แน่นอนให้คุณได้หลังจากทำการตรวจสอบเซอร์โวมอเตอร์ฟรี

      ส่งอุปกรณ์ตรวจสอบ

      ชำระค่าใช้จ่ายและเริ่มการซ่อมแซม

      หลังจาก 7 วันข้อมูลให้กับลูกค้า

      15 วันส่งเครื่องให้ลูกค้า

      1. จะกำหนดประเภทของเซอร์โวมอเตอร์และค่าซ่อมได้อย่างไร?

      ส่งรูปถ่ายโล่และอาการผิดปกติ - เราจะตอบคุณโดยเร็วที่สุด

      2. คุณจะบอกค่าใช้จ่ายที่แน่นอนเมื่อใด

      หลังจากตรวจสอบอุปกรณ์ในห้องปฏิบัติการของเราภายใน 1-2 วัน

      3. ค่าตรวจวินิจฉัยราคาเท่าไหร่?

      การตรวจสอบความสามารถในการซ่อมแซมเบื้องต้นไม่เสียค่าใช้จ่าย คุณจ่ายเฉพาะผลบวกของการซ่อมแซมเท่านั้น

      4. จะเกิดอะไรขึ้นหากคุณไม่สามารถซ่อมแซมเซอร์โวมอเตอร์ได้?

      หากในระหว่างการซ่อมแซมอุปกรณ์พบว่าการฟื้นฟูความสามารถในการทำงานนั้นเป็นไปไม่ได้ เราจะคืนเงิน 100% ของเงินที่จ่ายไป ไม่มีค่าธรรมเนียมการวินิจฉัย

      5. คุณปรับแต่งตัวเข้ารหัสหลังการซ่อมแซมหรือไม่?

      ใช่ เรากำลังปรับตำแหน่งของตัวเข้ารหัสที่สัมพันธ์กับเซอร์โว อย่างไรก็ตาม ในการผลิตมักจะจำเป็นต้องปรับตำแหน่งของเซอร์โวมอเตอร์เอง ดำเนินการโดยผู้เชี่ยวชาญของลูกค้าโดยใช้เอกสารจากผู้ผลิต

      6. คุณทำการกรอมอเตอร์กลับหรือไม่?

      เราไม่ทำการกรอกลับ

      เซอร์โวมอเตอร์เป็นอุปกรณ์ชนิดพิเศษที่รวมชิ้นส่วนกลไกที่เชื่อถือได้และเซ็นเซอร์ป้อนกลับอิเล็กทรอนิกส์ที่ซับซ้อน (และในบางกรณี ชุดควบคุมสำหรับมอเตอร์เอง) เนื่องจากการผสมผสานของส่วนประกอบที่แตกต่างกันโดยสิ้นเชิง การซ่อมแซมจึงมีคุณสมบัติมากมาย ต่างจากอุปกรณ์ที่มีเฉพาะชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์และซอฟต์แวร์ สำหรับการซ่อมแซมเซอร์โวมอเตอร์อย่างสมบูรณ์ จำเป็นต้องคืนค่าไม่เพียงแต่ชิ้นส่วนทางกลและอิเล็กทรอนิกส์เท่านั้น แต่ยังต้องตั้งค่าการทำงานของข้อต่อด้วย ซึ่งต้องใช้การวัดที่มีความแม่นยำสูงและการวิเคราะห์พารามิเตอร์ของส่วนประกอบทั้งหมดของมอเตอร์อย่างถูกต้อง

      การซ่อมแซมชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์ที่เป็นส่วนหนึ่งของเซอร์โวมอเตอร์จำเป็นต้องมีการเตรียมการอย่างระมัดระวังและความพร้อมของอุปกรณ์พิเศษสำหรับการปรับแต่งและการตั้งโปรแกรมใหม่ ซึ่งส่วนใหญ่มักจะเป็นเครื่องเข้ารหัส ในเวลาเดียวกัน การมีอยู่ของชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์ที่สามารถซ่อมบำรุงได้ไม่ได้หมายถึงการทำงานที่ถูกต้องของมอเตอร์เลย เนื่องจากความผิดพลาดเพียงเล็กน้อยในการวางตำแหน่งภายในมอเตอร์ (เช่น เนื่องจากการกระแทกหรือการสั่นสะเทือน) ทำให้เกิดความผิดปกติโดยอัตโนมัติ บ่อยครั้ง ความพยายามอย่างอิสระในการเปลี่ยนตัวเข้ารหัสจะจบลงด้วยความล้มเหลว เนื่องจากนอกจากจะติดตั้งอย่างเหมาะสมแล้ว ยังต้องมีการวางตำแหน่ง นอกจากนี้ ยังต้องใช้เครื่องมือและซอฟต์แวร์พิเศษในการทำงาน

      ในโรงงานอุตสาหกรรมส่วนใหญ่ เซอร์โวมอเตอร์ถูกใช้ในกระบวนการผลิต อุณหภูมิสูง/ต่ำ ความผันผวนของอุณหภูมิอย่างมีนัยสำคัญ ความชื้นสูง โหลดไดนามิกสูง สภาพแวดล้อมที่รุนแรงทางเคมี ฯลฯ

      หัวข้อหมวด รถออฟโรด ในหมวด รุ่นรถ; อาการที่ 1: รีโมตคอนโทรลเปิดอยู่ เราเปิดบอร์ด เซอร์โวเคลื่อนที่ในลักษณะที่วุ่นวายและหยุดลง ไม่ตอบสนองต่อรีโมตคอนโทรล การซ่อมแซม: ตรวจสอบความน่าเชื่อถือของแหล่งจ่ายไฟสำหรับ

      อาการที่ 1:
      รีโมตคอนโทรลเปิดอยู่ เปิดบอร์ด เซอร์โวเคลื่อนที่ในลักษณะที่วุ่นวายและหยุดลง ไม่ตอบสนองต่อรีโมตคอนโทรล

      ซ่อมแซม:
      ตรวจสอบความน่าเชื่อถือของแหล่งจ่ายไฟสำหรับการตีกลับของหน้าสัมผัส การเกิดออกซิเดชันของหน้าสัมผัส หรือสวิตช์สลับ
      การขัน (ทำความสะอาด) หน้าสัมผัสอาจเพียงพอ ในกรณีร้ายแรง เราถอดสวิตช์สลับและตรวจสอบ
      หน้าสัมผัสของสวิตช์สลับมีแนวโน้มที่จะไหม้

      อาการที่ 2:
      รีโมตคอนโทรลเปิดอยู่ เปิดบอร์ด ข้างนอกฝนตกหรือหิมะตก เซอร์โวหยุดนิ่ง ตอบสนองต่อรีโมทคอนโทรล
      แต่เซอร์โวจะสั่นเป็นระยะๆ เมื่อมือสัมผัสเสาอากาศด้านข้างหรือเสาอากาศของรีโมทคอนโทรล รวมทั้งจากหยดน้ำที่เปียก

      อ่าน:  4d56 ซ่อมกังหันทำมันด้วยตัวเอง

      ซ่อมแซม:
      คุณเพียงแค่ต้องขยายเสาอากาศแบบยืดไสลด์บนคอนโซลให้สมบูรณ์

      อาการที่ 3:
      รีโมตคอนโทรลเปิดอยู่ เปิดบอร์ด เมื่อคุณหมุนพวงมาลัยไปทางซ้ายหรือขวา เซอร์โวจะกลับสู่สถานะเดิมอย่างช้าๆ
      หรือหลังจากขี่ไปได้ไม่นานเซอร์โวก็จะเฉื่อย เช่น เลี้ยวได้ไม่ดี ในขณะเดียวกัน ทุกอย่างก็เป็นไปตามกำลังของบอร์ด
      นำโมเดลออกจากบ้านอย่างต่อเนื่อง ชาร์จแบตเตอรี่เต็ม เราขี่ในสภาพอากาศเปียกเป็นเวลา 10-20 นาทีและเซอร์โว "ผล็อยหลับไป" แม้ว่าแบตเตอรี่จะยังไม่นั่ง

      ซ่อมแซม:
      เราถอดชิ้นส่วนเซอร์โว นำผ้าพันคอออก เราตรวจสอบเส้นทางนำไฟฟ้าและชิ้นส่วนสำหรับออกไซด์ ดูเหมือนว่ามีการเคลือบสีขาว หรือเหมือนอนุภาคของผลึกเกลือสีเขียวหรือสีน้ำเงินเข้ม เราใช้สปิริตสีขาวและแปรงสีฟัน และขจัดคราบอิเล็กโทรไลซิสเหล่านี้ . หลังจากนั้นให้แห้ง

      อาการที่ 4:
      รีโมตคอนโทรลเปิดอยู่ เปิดบอร์ด ตัวอย่างเช่น เรากดแก๊สอย่างราบรื่น เซอร์โวเคลื่อนที่ และเมื่อถึงจุดหนึ่งก็ล้มเหลว

      ซ่อมแซม:
      ภายในเซอร์โวมีโพเทนชิโอมิเตอร์ให้ข้อเสนอแนะ นั่นคือเมื่อเซอร์โวหมุนตัวโยก (rocker) ตัวเลื่อนที่เคลื่อนที่ไปตามแทร็กกราไฟท์จะเปลี่ยนเป็นโพเทนชิออมิเตอร์ ความต้านทานของโพเทนชิออมิเตอร์เปลี่ยนไป วงจรจะวิเคราะห์การเคลื่อนไหว ฯลฯ
      เนื่องจากโพเทนชิออมิเตอร์ไม่ได้ถูกปิดผนึกไว้ในเซอร์โวทั้งหมด น้ำ (ความชื้น น้ำแข็งอยู่ในความเย็นแล้ว) ทราย สิ่งสกปรก ฯลฯ จึงเข้าไปได้ การเปลี่ยนแปลงความต้านทานจะกลายเป็นวงจรที่เข้าใจยาก ดังนั้น ความล้มเหลว
      คุณสามารถทำให้เซอร์โวแห้งได้ - หากเกิดจากความชื้น ความผิดปกติจะหายไป
      หากการทำให้แห้งไม่ได้ผล อาจมีสิ่งสกปรกเข้ามา จากนั้นจึงมีความเป็นไปได้ที่ชั้นกราไฟท์ในโพเทนชิออมิเตอร์จะเสื่อมสภาพและจำเป็นต้องเปลี่ยน
      คุณสามารถล้างโพเทนชิออมิเตอร์ได้หากมีรูอยู่ จากนั้น เช็ดให้แห้งและหล่อลื่นโดยหยอดน้ำมันซิลิโคน (เช่น โช้คอัพ) ลงในด้านใน
      คุณยังสามารถตรวจสอบโพเทนชิออมิเตอร์ด้วยเครื่องทดสอบราคาถูกที่มีราคาเท่ากับบุหรี่ 1 ซอง เราสลับตัวทดสอบเป็นโหมดความต้านทาน ต่อขาตรงกลางและด้านนอกของโพเทนชิออมิเตอร์ หมุนโพเทนชิออมิเตอร์อย่างราบรื่นแล้วดูที่ตัวทดสอบ การเปลี่ยนแปลงความต้านทานที่ราบรื่นโดยไม่มีการกระตุกใด ๆ หากมีการลดลงแสดงว่าโพเทนชิออมิเตอร์ผิดปกติ
      

      ผู้ชายบอกฉันที..
      ฉันได้เครื่องยนต์เซอร์โว (ตัวเมีย!) .. ซึ่งต้องการสตาร์ทและต้องการหยุด (แท็กรูปภาพด้านล่าง)
      หากไม่เริ่มกุญแจจะบิน .. เศร้า ..

      0 V, 180 V, 310 V, 180 V, ฯลฯ ถูกสลับเป็น 3 ขดลวดโดยใช้เซอร์โวไดรฟ์ที่มีการกะที่สอดคล้องกัน

      พวกเขาเริ่มต้นโดยแยกจากไดรฟ์ผ่านโคมไฟโหลดแต่ละอัน 2 กิโลวัตต์ ในแต่ละ 3 เฟส 220 V.
      มันเกิดขึ้นที่มันเริ่ม - มันหมุน .. ตะเกียงหรี่ลง
      และบางครั้งก็ไม่สตาร์ท ตะเกียงทั้งหมดจะเผาไหม้ด้วยความร้อนเต็มที่
      กระแสก็จะมากขึ้นตามลำดับ
      กด "ด้วยมือ" - ยังไม่หมุน ..
      ทิ้งไว้สักครู่ - มันจะเริ่มอีกครั้ง ..

      พวกเขาบอกว่าไม่แนะนำให้ถอดประกอบเพื่อ "ศึกษา" ว่ามันทำงานอย่างไร ..

      มีใครเจอ "หมาบ้า" แบบนี้บ้าง ..
      บอกหน่อย .. เอาไปทำอะไรได้นอกจากโยนทิ้ง ..

      

      หลังจากสัญญากับตัวเองและทุกๆ คนรอบตัวฉันมานานและซ้ำแล้วซ้ำเล่า ในที่สุดฉันก็จะบอกวิธีอัปเกรดเซอร์โวแมชชีนและเปลี่ยนให้เป็นเครื่องยนต์อูเบอร์มอเตอร์
      ข้อดีนั้นชัดเจน - มอเตอร์เกียร์ที่สามารถเชื่อมต่อโดยตรงกับ MK โดยไม่ต้องใช้ไดรเวอร์ใด ๆ นั้นยอดเยี่ยม!
      และถ้าเซอร์โวที่มีแบริ่งและแม้แต่เฟืองโลหะก็เยี่ยมมาก =)

      ข้อแก้ตัว
      การกระทำซ้ำการเสิร์ฟบางอย่างไม่สามารถย้อนกลับได้และเรียกได้ว่าเป็นการก่อกวนเท่านั้น
      คุณสามารถทำซ้ำทุกอย่างที่อธิบายไว้ด้านล่าง แต่ต้องอยู่ภายใต้ความเสี่ยงและอันตรายของคุณเอง ผลลัพธ์จากการกระทำของคุณ เซอร์โวเซอร์โวที่ผลิตเองจากไททาเนียม-คาร์บอทที่มีแบรนด์ชั้นนำของคุณ เซอร์โวเซอร์โวที่ทำด้วยมือที่ไร้ซึ่งความเฉื่อยและเฉื่อยในราคาร้อยดอลลาร์ตายอย่างถาวร เราไม่มีส่วนเกี่ยวข้องกับมันหรอก 😉
      ให้ความสนใจด้วย - เกียร์เซอร์โวนั้นทาจาระบีค่อนข้างหนา - คุณไม่ควรถอดแยกชิ้นส่วนในเสื้อเชิ้ตสีขาวเหมือนหิมะและบนโซฟากำมะหยี่

      ตอนนี้ข่มขู่ให้สงบลงทฤษฎีเล็กน้อย =)
      เซอร์โวอย่างที่เราจำได้นั้นถูกควบคุมโดยพัลส์ของความกว้างตัวแปร - พวกมันกำหนดมุมโดยที่เพลาส่งออกควรหมุน (เช่นแคบที่สุด - ไปทางซ้ายกว้างที่สุด - ไปทางขวา) ตำแหน่งปัจจุบันของเพลาอ่านโดยสมองของเซอร์โวจากโพเทนชิออมิเตอร์ ซึ่งเชื่อมต่อกับเครื่องยนต์ไปยังเพลาส่งออก
      ยิ่งกว่านั้น ยิ่งความแตกต่างระหว่างกระแสกับมุมที่กำหนดมากเท่าไหร่ เพลาก็จะยิ่งกระตุกไปในทิศทางที่ถูกต้องเร็วขึ้นเท่านั้น
      ในสถานที่นี้มีการฝังตัวเลือกการเปลี่ยนแปลงที่หลากหลาย
      ถ้าเรา "ทำให้เซอร์โวเข้าใจผิด" =) - เราถอดโพเทนชิออมิเตอร์และเพลาออก และทำให้สันนิษฐานได้ว่าตัวเลื่อนของโพเทนชิออมิเตอร์อยู่ที่จุดกึ่งกลาง เราก็สามารถควบคุมความเร็วและทิศทางของการหมุนได้ และสายสัญญาณเพียงเส้นเดียว!
      ตอนนี้พัลส์ที่สอดคล้องกับตำแหน่งตรงกลางของเพลาส่งออกคือความเร็วเป็นศูนย์ ยิ่งความกว้าง (จากความกว้าง "ศูนย์") ยิ่งหมุนไปทางขวาเร็วขึ้น ยิ่งแคบ (จากความกว้าง "ศูนย์") ยิ่งหมุนเร็วขึ้น ซ้าย.

      นี่แสดงถึงคุณสมบัติที่สำคัญอย่างหนึ่งของเซอร์โวแบบหมุนคงที่ - พวกเขา
      พวกเขาไม่สามารถหมุนในมุมที่แน่นอนจำนวนรอบการหมุนที่กำหนดไว้อย่างเคร่งครัด ฯลฯ(สุดท้ายแล้ว เราลบฟีดแบ็คเอง) - โดยทั่วไปแล้ว นี่ไม่ใช่เซอร์โวอีกต่อไป แต่เป็นมอเตอร์เกียร์ที่มีไดรเวอร์ในตัว

      การปรับเปลี่ยนทั้งหมดนี้มีข้อเสียสองสามประการ:
      อันดับแรก - ความซับซ้อนของการตั้งค่าจุดศูนย์ - ต้องมีการปรับละเอียด
      ประการที่สอง ช่วงการปรับที่แคบมาก - การเปลี่ยนแปลงเล็กน้อยในความกว้างพัลส์ทำให้เกิดการเปลี่ยนแปลงความเร็วค่อนข้างมาก (ดูวิดีโอ)
      ช่วงสามารถขยายได้โดยทางโปรแกรม - คุณเพียงแค่ต้องจำไว้ว่าช่วงของการปรับความกว้างพัลส์ (จากตามเข็มนาฬิกาเต็มไปจนถึงการเดินทางทวนเข็มนาฬิกาเต็ม) ของเซอร์โวที่แปลงแล้วจะสอดคล้องกับ 80-140 องศา (ใน AduinoIDE, ไลบรารีเซอร์โว)
      ตัวอย่างเช่นในการร่างปุ่มก็เพียงพอที่จะเปลี่ยนเส้น:
      บน
      และทุกอย่างก็สนุกมากขึ้น =)
      ฉันจะบอกคุณเกี่ยวกับความหยาบของจุดกึ่งกลางและการดัดแปลงอื่นๆ ของการบัดกรี

      อ่าน:  ซ่อมล็อคจีนด้วยมือของคุณเอง

      Tech Tourist
      

      กลุ่ม: Users
      Posts: 19
      ลงทะเบียน: 29.10.2007
      จาก: ภูมิภาคมอสโก
      หมายเลขผู้ใช้: 881

      เรียนปรมาจารย์ CNC โปรดช่วยด้วย
      เมื่อเร็ว ๆ นี้ฉันเจอสองไดรฟ์ที่มี OS
      4 แปรงเชื่อมต่อแบบขนานนั่นคือขับเคลื่อนเหมือนมอเตอร์กระแสตรงทั่วไป (หมุนด้วยเสียงดังปัง)
      ที่ส่วนท้ายของกระจกโลหะ ออปติคัลเอ็นโค้ดเดอร์ (5 พิน) ถูกซ่อนไว้และ
      ดิสก์หมุนที่มีรอยบากประมาณ 3 รอยต่อ 1 mm

      ฉันเรียนรู้วิธีเปลี่ยนสเต็ปเปอร์ แต่ด้วยเซอร์โวมอเตอร์นี้ การซุ่มโจมตี
      มีคนแนะนำว่าสามารถเคลื่อนย้าย "ราวกับว่าเป็นขั้นตอน" โดยใช้ PWM เช่นเดียวกับสเต็ปเปอร์มอเตอร์และติดตามตำแหน่งโดยใช้ตัวเข้ารหัส
      แต่ก็ไม่มีอะไรฉลาดขึ้นมาจากอุบาย

      ที่ไปเจอไดอะแกรมเล็ก ๆ หรือลิงค์ที่จะอ่านเกี่ยวกับปาฏิหาริย์นี้
      และวิธีจัดการ
      ฉันรู้เพียงเล็กน้อยเกี่ยวกับอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์

      ในอนาคต ขันสกรูมอเตอร์สองตัวนี้เข้ากับเราเตอร์แบบโฮมเมด
      สำหรับงานกัดไม้พลาสติก PP

      PLC ถูกแฮ็ก การป้องกันกลายเป็นว่าไม่เด็กเลย - งี่เง่า รหัสผ่านเปลี่ยนจาก PLC ไปยังคอมพิวเตอร์เป็นข้อความที่ชัดเจน และตรวจสอบด้วยรหัสที่ป้อนไว้ในซอฟต์แวร์แล้ว ดังนั้นดมกลิ่น RS232 คือทุกอย่างของเรา 🙂 ฉันสับกะหล่ำปลีแล้วตัดสินใจใช้ที่ไหนสักแห่ง จับตาฉัน เซอร์โว HS-311. เลยซื้อมาโชว์ว่าเป็นสัตว์อะไร

      Serva เป็นรากฐานที่สำคัญของกลไกแบบจำลอง RC และล่าสุดคือหุ่นยนต์ในบ้าน เป็นยูนิตขนาดเล็กที่มีมอเตอร์ กระปุกเกียร์ และวงจรควบคุม มีการจ่ายสัญญาณกำลังและสัญญาณควบคุมไปยังอินพุตของเครื่องเซอร์โว ซึ่งกำหนดมุมที่จะต้องตั้งค่าเพลาเซอร์โว

      โดยพื้นฐานแล้ว การควบคุมทั้งหมดนี้เป็นมาตรฐาน (หากมี RC อยู่ที่นี่ คุณสามารถเพิ่ม 5 เซ็นต์ของคุณได้ไหม) และเซอร์โวโดยส่วนใหญ่ แรงของเพลา ความเร็ว ความแม่นยำในการควบคุม ขนาด น้ำหนัก และวัสดุเฟืองต่างกัน ราคามีตั้งแต่ 200-300 รูเบิลสำหรับราคาถูกที่สุดและจนถึงอินฟินิตี้สำหรับอุปกรณ์ล้ำยุค เช่นเดียวกับในพื้นที่พัดลม แถบราคาด้านบนไม่ได้จำกัดที่นี่ และอาจมีการใช้เฟืองไททาเนียมและเคสคาร์บอนที่มีรูพรุนบางส่วนที่มีการป้อนกลับผ่านตัวเข้ารหัสออปติคัลล้านพัลส์ที่อยู่ใต้เพดาน =) โดยทั่วไปแล้ว คุณสามารถวัดบางสิ่งได้เสมอ

      ไม่ได้อวดเลย ถูกที่สุด ธรรมดาที่สุด HS-311. โดยเฉพาะอย่างยิ่งตั้งแต่ฉันมีแผนจะสร้างมันขึ้นมาใหม่

      ลักษณะของ HS-311

      • แรงบิดของเพลา: 3กก.*ซม.
      • ขนาด: 41x20x37 mm
      • น้ำหนัก: 44.5 gr
      • ความเร็วในการหมุนของเพลา 60 องศา: 0.19 วินาที
      • การควบคุมแรงกระตุ้น
      • ราคา: 350-450r

      ฉันไม่ต้องการเซอร์โวจริงๆ แต่กระปุกเกียร์จากนั้นก็ใช้ได้ดี ยิ่งกว่านั้น ฉันเห็นชุดอัปเกรดสำหรับมันที่มีเฟืองโลหะ 🙂 อย่างไรก็ตาม พลาสติกจะทำหน้าที่ของฉัน

      สร้างสรรค์:
      ก่อนอื่นฉันแยกมันออก - ตั้งแต่วัยเด็กฉันมีนิสัยชอบสูบบุหรี่ของเล่นใหม่
      ตัวเคสมีขนาดประมาณกล่องไม้ขีด หนากว่าเล็กน้อย

      หากคุณคลายเกลียวสกรูออกจากเพลา ล้อจะถูกลบออกและเห็นได้ชัดว่าเพลาเป็นฟันปลา - มันจะไม่เลื่อน

      หากคุณคลายเกลียวสกรูสี่ตัว คุณสามารถถอดฝาครอบกระปุกเกียร์ได้:

      อย่างที่คุณเห็นมีกระปุกเกียร์ทรงกระบอกสี่ขั้นตอน อัตราทดเกียร์ไม่บอกแต่ใหญ่

      หลังจากถอดฝาครอบด้านล่างออก คุณจะเห็นแผงควบคุม:

      คุณสามารถเห็นทรานซิสเตอร์สี่ตัวสร้างสะพาน H ซึ่งช่วยให้คุณย้อนกลับเครื่องยนต์และชิปลอจิก Mikruha ยังไงก็ตามการพัฒนาของพวกเขา เพื่อให้คุณสามารถค้นหาแผ่นข้อมูลได้ ไม่สามารถถอดแยกชิ้นส่วนเพิ่มเติมได้ ดูเหมือนว่าเครื่องยนต์จะติดอยู่ตรงนั้น และแผ่นกระดานทำจากไม้เกทินัคห่วยๆ ที่ผมพยายามจะหยิบออกมาเกือบหักครึ่ง เนื่องจากไม่ได้เป็นส่วนหนึ่งของแผนการของฉันที่จะทำลายตรรกะดั้งเดิมในที่สุด ฉันไม่ได้บุกรุกห้องเครื่อง ยิ่งกว่านั้นก็ไม่มีอะไรน่าสนใจที่นั่น

      หากคุณถอดเกียร์ทั้งหมดออก คุณจะเห็นแกนของตัวต้านทานป้อนกลับตำแหน่ง:

      โครงสร้างโดยประมาณสามารถเห็นได้ในไดอะแกรมที่ฉันร่างอย่างรวดเร็วที่นี่:

      เพลาเอาท์พุตเชื่อมต่อกับเพลาของตัวต้านทานป้อนกลับแบบแปรผันอย่างแน่นหนา ดังนั้นเซิร์ฟเวอร์รู้เสมอว่าอยู่ในตำแหน่งใดในขณะนี้ จาก minuses - ไม่สามารถเลี้ยวได้เต็มที่ ตัวอย่างเช่น คันนี้หมุนเพลาได้ไม่เกิน 180 องศา อย่างไรก็ตาม คุณสามารถทำลายการหยุดจำกัด และเปลี่ยนตัวต้านทานให้กลายเป็นตัวเข้ารหัสโดยการผ่าตัด (ใครโกรธที่ความคิดของตัวเข้ารหัสจากตัวต้านทานนั้นไร้ประโยชน์? 😉 ลองเลือกตัวเข้ารหัสให้ตรงเพื่อให้ยืนแทน ของเซอร์โวหนึ่งตัว?) ในกรณีนี้ แน่นอน คุณจะต้องทิ้งกระดานพื้นเมือง แต่เราไม่ได้มองหาวิธีง่ายๆ ใช่ไหม โดยทั่วไป ฉันจะอัปเกรดอุปกรณ์นี้ในไม่ช้าและเปลี่ยนเครื่องเซอร์โวให้เป็นเซอร์โวมอเตอร์

      ควบคุม:
      ทุกอย่างชัดเจนด้วยการสร้าง ตอนนี้เกี่ยวกับวิธีการควบคุมสัตว์ร้ายนี้ มีสายไฟสามเส้นยื่นออกมาจากเซอร์โว กราวด์ (สีดำ) แหล่งจ่ายไฟ 5 โวลต์ (สีแดง) และสัญญาณ (สีเหลืองหรือสีขาว)

      การควบคุมของเธอคือแรงกระตุ้น ผ่านสายสัญญาณ ในการที่จะหมุนเซอร์โวไปยังมุมที่ต้องการ จำเป็นต้องใช้พัลส์ที่มีระยะเวลาที่ต้องการกับอินพุต

      0.8ms คือประมาณ 0 องศา ซ้ายสุด 2.3ms ประมาณ 170 องศา - ขวาสุด 1.5ms คือตำแหน่งตรงกลาง ผู้ผลิตแนะนำให้ให้ 20ms ระหว่างพัลส์ แต่สิ่งนี้ไม่สำคัญและสามารถโอเวอร์คล็อกเครื่องได้

      ควบคุมการทำงานของลอจิก
      การจัดการทำงานอย่างไร? ใช่ ง่าย! เมื่อพัลส์มาถึงอินพุต เครื่องจะเริ่มสั่นตัวเดียวภายในเซอร์โวด้วยขอบนำ เครื่องสั่นแบบเดี่ยวคือหน่วยที่สร้างหนึ่งพัลส์ของระยะเวลาที่กำหนดตามขอบที่กระตุ้น ระยะเวลาของพัลส์ภายในนี้ขึ้นอยู่กับตำแหน่งของตัวต้านทานตัวแปรเท่านั้น กล่าวคือ จากตำแหน่งปัจจุบันของเพลาส่งออก

      อ่าน:  เครื่องซักผ้า Bosch 1600 ซ่อมด้วยตัวเอง

      นอกจากนี้ แรงกระตุ้นทั้งสองนี้ถูกนำมาเปรียบเทียบกับตรรกะที่โง่ที่สุด หากพัลส์ภายนอกสั้นกว่าพัลส์ภายใน ความแตกต่างนี้จะไปที่มอเตอร์ในขั้วเดียว หากพัลส์ภายนอกยาวกว่าพัลส์ภายใน ขั้วป้อนของเครื่องยนต์จะต่างกัน ภายใต้การกระทำของหนึ่งพัลส์ เครื่องยนต์จะกระตุกในทิศทางของการลดความแตกต่าง และเนื่องจากพัลส์ไปบ่อย (20ms ระหว่างแต่ละอัน) ดังนั้น PWM ชนิดหนึ่งจึงไปที่ dviglo และยิ่งมีความแตกต่างระหว่างงานและตำแหน่งปัจจุบันมากเท่าใด ปัจจัยการเติมและเครื่องยนต์ก็จะยิ่งพยายามขจัดความแตกต่างนี้ออกไป
      เป็นผลให้เมื่อการขับขี่และพัลส์ภายในเท่ากันในระยะเวลา เครื่องยนต์จะหยุดหรือมีแนวโน้มมากขึ้นเพราะ วงจรไม่เหมาะ - ตัวต้านทานแบบปรับได้เขย่าแล้วมีเสียงดังนั้นจะไม่มีความเท่าเทียมกันที่สมบูรณ์แบบจึงจะเริ่ม "กัดเซาะ" สั่นสะท้านไปข้างใดข้างหนึ่ง ยิ่งตัวต้านทานฆ่าหรือพัลส์การขับยิ่งแย่ลง การหันเหก็ยิ่งมากขึ้นเท่านั้น

      ในภาพ ฉันอธิบายสองกรณีเมื่อพัลส์การตั้งค่ายาวกว่าพัลส์ภายในและเมื่อพัลส์การตั้งค่าสั้นลง และด้านล่างแสดงให้เห็นว่าสัญญาณมีลักษณะอย่างไรบนเครื่องยนต์เมื่อถึงจุดที่กำหนด อันที่จริงแล้ว นี่เป็นกรณีคลาสสิกของการควบคุมตามสัดส่วน

      อัตราการทำซ้ำของพัลส์กำหนดความเร็วที่เซอร์โวจะหมุนเพลา ช่วงเวลาต่ำสุดที่ความเร็วหยุดเพิ่มขึ้น และการพูดคุยเพิ่มขึ้นคือประมาณ 5-8 มิลลิวินาที ต่ำกว่า 20 มิลลิวินาที เซอร์โวจะซบเซาอย่างครุ่นคิด IMHO การหยุดชั่วคราวที่เหมาะสมที่สุดคือประมาณ 10-15 มิลลิวินาที

      เพื่อที่จะเล่นกับอุปกรณ์ซิม ฉันได้โยนโปรแกรมลงบน Mega16 core ของฉันอย่างรวดเร็ว เป็นความจริงที่ฉันไม่สามารถคำนวณช่วงเต็มจาก 0.8 ถึง 2.3 ได้ คำนวณจากชีพจร 1 ... 2 มิลลิวินาที ก็ประมาณ 100 องศา

      ทุกอย่างเรียบร้อยดี RTOSดังนั้นฉันจะอธิบายเฉพาะการขัดจังหวะและงานเท่านั้น

      งานสแกน ADC - ทุกๆ 10 มิลลิวินาที จะเริ่ม ADC สำหรับการแปลง แน่นอน มันเป็นไปได้ที่จะทำโหมด Freerunning (โหมดการแปลงแบบต่อเนื่อง) แต่ฉันไม่ต้องการให้ MK กระตุกทุกๆ ไมโครวินาทีเพื่อขัดจังหวะ

      

      หลังจากสัญญากับตัวเองและทุกๆ คนรอบตัวฉันมานานและซ้ำแล้วซ้ำเล่า ในที่สุดฉันก็จะบอกวิธีอัปเกรดเซอร์โวแมชชีนและเปลี่ยนให้เป็นเครื่องยนต์อูเบอร์มอเตอร์
      ข้อดีนั้นชัดเจน - มอเตอร์เกียร์ที่สามารถเชื่อมต่อโดยตรงกับ MK โดยไม่ต้องใช้ไดรเวอร์ใด ๆ นั้นยอดเยี่ยม!
      และถ้าเซอร์โวที่มีแบริ่งและแม้แต่เฟืองโลหะก็เยี่ยมมาก =)

      ข้อแก้ตัว
      การกระทำซ้ำการเสิร์ฟบางอย่างไม่สามารถย้อนกลับได้และเรียกได้ว่าเป็นการก่อกวนเท่านั้น
      คุณสามารถทำซ้ำทุกอย่างที่อธิบายไว้ด้านล่าง แต่ต้องอยู่ภายใต้ความเสี่ยงและอันตรายของคุณเอง ผลลัพธ์จากการกระทำของคุณ เซอร์โวเซอร์โวที่ผลิตเองจากไททาเนียม-คาร์บอทที่มีแบรนด์ชั้นนำของคุณ เซอร์โวเซอร์โวที่ทำด้วยมือที่ไร้ซึ่งความเฉื่อยและเฉื่อยในราคาร้อยดอลลาร์ตายอย่างถาวร เราไม่มีส่วนเกี่ยวข้องกับมันหรอก 😉
      ให้ความสนใจด้วย - เกียร์เซอร์โวนั้นทาจาระบีค่อนข้างหนา - คุณไม่ควรถอดแยกชิ้นส่วนในเสื้อเชิ้ตสีขาวเหมือนหิมะและบนโซฟากำมะหยี่

      ตอนนี้ข่มขู่ให้สงบลงทฤษฎีเล็กน้อย =)
      เซอร์โวอย่างที่เราจำได้นั้นถูกควบคุมโดยพัลส์ของความกว้างตัวแปร - พวกมันกำหนดมุมโดยที่เพลาส่งออกควรหมุน (เช่นแคบที่สุด - ไปทางซ้ายกว้างที่สุด - ไปทางขวา) ตำแหน่งปัจจุบันของเพลาอ่านโดยสมองของเซอร์โวจากโพเทนชิออมิเตอร์ ซึ่งเชื่อมต่อกับเครื่องยนต์ไปยังเพลาส่งออก
      ยิ่งกว่านั้น ยิ่งความแตกต่างระหว่างกระแสกับมุมที่กำหนดมากเท่าไหร่ เพลาก็จะยิ่งกระตุกไปในทิศทางที่ถูกต้องเร็วขึ้นเท่านั้น
      ในสถานที่นี้มีการฝังตัวเลือกการเปลี่ยนแปลงที่หลากหลาย
      ถ้าเรา "ทำให้เซอร์โวเข้าใจผิด" =) - เราถอดโพเทนชิออมิเตอร์และเพลาออก และทำให้สันนิษฐานได้ว่าตัวเลื่อนของโพเทนชิออมิเตอร์อยู่ที่จุดกึ่งกลาง เราก็สามารถควบคุมความเร็วและทิศทางของการหมุนได้ และสายสัญญาณเพียงเส้นเดียว!
      ตอนนี้พัลส์ที่สอดคล้องกับตำแหน่งตรงกลางของเพลาส่งออกคือความเร็วเป็นศูนย์ ยิ่งความกว้าง (จากความกว้าง "ศูนย์") ยิ่งหมุนไปทางขวาเร็วขึ้น ยิ่งแคบ (จากความกว้าง "ศูนย์") ยิ่งหมุนเร็วขึ้น ซ้าย.

      นี่แสดงถึงคุณสมบัติที่สำคัญอย่างหนึ่งของเซอร์โวแบบหมุนคงที่ - พวกเขา
      พวกเขาไม่สามารถหมุนได้ในมุมที่แน่นอนจำนวนรอบการหมุนที่กำหนดไว้อย่างเคร่งครัด ฯลฯ(สุดท้ายแล้ว เราลบฟีดแบ็คเอง) - โดยทั่วไปแล้ว นี่ไม่ใช่เซอร์โวอีกต่อไป แต่เป็นมอเตอร์เกียร์ที่มีไดรเวอร์ในตัว

      วิดีโอ (คลิกเพื่อเล่น)

      การปรับเปลี่ยนทั้งหมดนี้มีข้อเสียสองสามประการ:
      อันดับแรก - ความซับซ้อนของการตั้งค่าจุดศูนย์ - ต้องมีการปรับละเอียด
      ประการที่สอง ช่วงการปรับที่แคบมาก - การเปลี่ยนแปลงเล็กน้อยในความกว้างพัลส์ทำให้เกิดการเปลี่ยนแปลงความเร็วค่อนข้างมาก (ดูวิดีโอ)
      ช่วงสามารถขยายได้โดยทางโปรแกรม - คุณเพียงแค่ต้องจำไว้ว่าช่วงของการปรับความกว้างพัลส์ (จากตามเข็มนาฬิกาเต็มไปจนถึงการเดินทางทวนเข็มนาฬิกาเต็ม) ของเซอร์โวที่แปลงแล้วจะสอดคล้องกับ 80-140 องศา (ใน AduinoIDE, ไลบรารีเซอร์โว)
      ตัวอย่างเช่นในการร่างปุ่มก็เพียงพอที่จะเปลี่ยนเส้น:
      บน
      และทุกอย่างก็สนุกมากขึ้น =)
      ฉันจะบอกคุณเกี่ยวกับความหยาบของจุดกึ่งกลางและการดัดแปลงอื่นๆ ของการบัดกรี

      

      ให้คะแนนบทความนี้:

      ระดับ 3.2 ผู้มีสิทธิเลือกตั้ง: 85